New PDF release: Autonome Mobile Systeme 1996: 12. Fachgespräch München,

By Raja Chatila (auth.), Günther Schmidt, Franz Freyberger (eds.)

ISBN-10: 3540617515

ISBN-13: 9783540617518

ISBN-10: 3642803245

ISBN-13: 9783642803246

Inhaltsübersicht: Übersichtsbeiträge.- Sensorik.- Videosensorik.- Umweltmodelle, Lokalisation.- Steuerung, Planung, Simulation.- Kooperation, Koordination.- Mensch/Roboter-Schnittstelle.- Komponenten, Anwendungen.- Sonderbeiträge zu den technischen Demonstrationen aus dem Sonderforschungsbereich 331 "Informationsverarbeitung in autonomen, mobilen Handhabungssystemen".- Autorenverzeichnis.

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Umgebungen sicher, die die in Kapitel 1 erwahnten Nachteile aufweisen. Der hier vorgestellte Ansatz basiert auf einer Erzeugung der Referenzaussagen durch die Messungen anderer funktionsfiihiger und hinreichend gut kalibrierter Sensoren. Die Aussagen der eingehenden Sensorrnessungen beziehen sich auf den Belegtzustand der zugehtirigen Gitterzelle. Die Frage nach der Gitterzelle, die einem SensorrneBwert entspricht, wird durch den Zusarnmenhang C=f(M;P) (11) beantwortet. h. der Bestimmung der relevanten Parameter P muB zu einer Messung Meine gesicherte Hypothese fUr die zugehtirige Gitterzelle C durch Auswertung der in der Gitterkarte gespeicherten Inforrnaton bestimmt werden.

Abbildung 2 zeigt die Systemerweiterung. Der Bewegungsdetektor arbeitet wie das Pulssystem mit dem quadraturdemodulierten Empfangssignal, liefert also Amplitude und Phase des Bewegungssignals. Der Bandbreitebedarf ist mit 625 Hz/~ fUr reale Geschwindigkeiten im Vergleich zur Tragerfrequenz von 94 GHz vernachlassigbar. Die Umschaltung zwischen Pulsbetrieb und Dauerstrichbetrieb erfolgt rechnergesteuert mit einem einfachen Digitalsignal. Erste Experimente haben gezeigt, daB auch ein gleichzeitiger Betrieb beider Modi moglich ist, da im Pulsbetrieb das Dauerstrichsignal nicht vollstandig unterdrtickt wird.

Die flir kunftige Raumfahrteinsatze in den nachsten Jahren zu entwickeInde neue Robotergeneration soBte aber auch wesentlich dazu beitragen, die Entwicklung der Service-Roboter fUr den nichtindustriellen terrestrischen Bereich zu beschleunigen. Von kompetenten Institutionen wie dem Fraunhofer-Institut IPA werden diesem Technologiesektor nach dem Jahr 2000 MiIliardenmarkte prognostiziert. Als Beispiel sei die Medizintechnik angeflihrt. a. wegen der Stereo-Bildiibertragung vom nieht direkt zugangliehen Ort der Operation eine Reihe von Beriihrungspunkten zur RoboterFemsteuerung.

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Autonome Mobile Systeme 1996: 12. Fachgespräch München, 14.–15. Oktober 1996 by Raja Chatila (auth.), Günther Schmidt, Franz Freyberger (eds.)


by Richard
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